ルンバがうちにやってきた　　

　般的な家庭における、掃除機を掛ける頻度ってどの位なんでしょうか。うちの場合は、猫のゆずとみみ、犬のこむぎと一緒に暮らしていて、結構毛が抜ける為に、特にリビングは一日3回もかみさんが掃除機を掛けておりました。これが、彼女にとって、ストレスになっていたみたいなんですな。朝仕事に出掛ける前と、夕方仕事から帰ってすぐと、夕食後の3回ともなれば、まるで一日中掃除機掛けに追い回されているような気分になったとしても不思議ではありません。

　私が掃除機掛けを手伝えば良いような気もしますが、かみさん曰(いわ)く、「Yasちゃんの掃除は、まさしく『四角い部屋を丸く掃く』だから駄目だよ。私に任せといて」、との事。かみさんとしては、私に適当に掃除をされる位なら、自分でやった方が早いと考えているようです。

　室内飼いの宿命とは云え、さすがに一日3回は大変過ぎでしょう。こうした家事を軽減する方法はないものかと、かみさんなりに、しばらく前からリサーチを進めていたようなのでありました。

「ねぇねぇYasちゃん」

「な〜に？」

「あのね、ジャパネットたかたでルンバを安く売ってるんだけどさ」

「ルンバってiRobot製の掃除ロボット？」

「そう。でさ、買っても良いかなぁ？掃除機掛けるの大変なんだ」

「うん、買えば良いじゃん。すぐ電話したら？」

「でも実際にきちんと掃除してくれるか不安なんだよね」

「そりゃ買った上で使ってみなきゃ分からないでしょ」

「う〜ん、使い物にならなかったらどうしよう・・・」

「今からそんな事考えても仕方ないだろ？工夫しながら使えばきっと大丈夫だよ」

「そだね。じゃ注文しちゃうね」

iRobot ルンバ600シリーズ

　こうしてルンバがうちにやって参りました。私、こうした掃除ロボットについての知識は、今まで全く無かったのですが、このルンバ、非常に簡単なロジックの組み合わせだけで動いているようなのです。いわゆる脳に当たるような高度なコンピュータを用いる形式ではなく、壁に当たったら左に回るとか、進行方向右側の壁を感知したら掃き込みブラシを回すといった、複数の簡単な反射行動に従って動く、いわば昆虫の行動原理に近いロジックと思われます。

　反射行動を繰り返しているだけですので、当然、部屋の間取りを認識したりといった高度なプロセッシングをしている訳ではありません。故に同じ部分を何回も掃除してしまうといった無駄な動きが相当有るのも確か。しかしゴミセンサを搭載していて、吸い込むゴミの量が多い場合は、そこを中心に同心円状に念入りに掃除したりと、中々小技(こわざ)も効いています。とにかく放っておけば勝手に掃除をしてくれますから、多少の効率の悪さなど何のその。掃除を始める前にクッションなどの邪魔なものをテーブルの上などに上げておくだけでOKなのです。

　正確なロジックは分かりませんが、部屋が綺麗になったと判断すると、充電ドックから出されている赤外線ビーコンを辿(たど)って、自動的にドックに戻って掃除を終了し、充電モードに入ります。説明書によると、充電残量が一定以下になった場合も、ドックに戻るようです。落下防止の為のセンサも搭載されていて、段差から落ちる事もありません。また、どうしてもルンバに入って欲しくないエリアがある場合は、付属のバーチャルウォールを使えば、そこから出る赤外線信号を「壁」として認識してくれます。こりゃ便利！！

　朝のこむぎの散歩に出る時にスイッチをONにします。ルンバはドックから約50cmほど微速で後退し、おもむろに唸(うな)りをあげて掃除を開始。リビングにはラグ（カーペット）も敷いてありますが、その程度の段差など何のその、グングン乗り越えて進んでいきます。フローリングの上と、ラグの上と、畳の上とで、微妙に動作音が変わる事から、何らかのセンシングをして床の状態に合わせた掃除を行なっている様子。テーブルの下に入り込み、まさに昆虫のような反射的な動きで、椅子の足をよけつつ念入りに行き来しています。ロジックを推測するのは中々楽しい作業ですが、ずっと観察していても仕方が有りませんので、万が一の落下事故を防止する為に玄関にバーチャルウォールを仕掛けて、こむぎと私は散歩に出掛ける事に致しましょう。

　1時間半ほどで散歩から帰ると、既にルンバはドックに戻って充電モードに入っています。後部のゴミケースを開けると、おお！大量の犬猫の毛が！。こりゃスゲ〜、きちんと機能してるじゃん！！

　ルンバの導入により、一日3回にも及んでいた掃除機掛けから、かみさんを解放してあげる事が出来ました。家具の隙間などルンバが入り込めない部分は、相変わらずかみさんが手動で掃除機を掛けたり、クイックルワイパー（モップ）掛けたりしていますが、以前に比べればずいぶん楽になったようです。かなり使えるロボット掃除機であります。このまま進化を続ければ、あたかも、全自動洗濯機が市場を席巻しタライと洗濯板による手動の洗濯が過去の遺物となったように、昔は手で掃除機を掛けてたんだね〜、などと云い合う時代がやって来るのも、実はそう遠くないのかも知れません。

【つづく】

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